机器人学基础 第一章 刚体运动
机械臂是由一个个的刚体连接而成。为了分析机器人的运动，首先需要一个刚体的运动学模型。通过将一个参考框架固连在刚体上，就可以用描述这个框架位姿的 4 \times 4 矩阵来描述刚体的运动。
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